Kadzidło wytwarzane jest z drzewa Boswellia carterii (kadzidłowiec Cartera). Z nacięć gałęzi wypływa biały sok, który następnie zastyga, tworząc żółte lub pomarańczowe krople żywicy. W starożytności kadzidło palono w domach, tworząc przyjemną atmosferę, ale także w celach zdrowotnych i higienicznych.
Kadzidło miało wielkie znaczenie dla narodu izraelskiego, szczególnie podczas ceremonii liturgicznych w Świątyni jerozolimskiej. Prawo nakazywało codziennie rano i wieczorem zapalenie kadzidła na specjalnym ołtarzu kadzenia znajdującym się przed Miejscem Świętym. Była to ofiara chwały, uwielbienia i przebłagania Boga, a także oczyszczenie człowieka i uczynienie go godnym kontaktu z Najwyższym. Taka ofiara składana była wyłącznie Bogu. W Księdze Wyjścia Pan Bóg nakazuje Mojżeszowi, aby złożył ofiarę wonności z czystego kadzidła: Weź sobie wonności: żywicę pachnącą, muszelki i galbanum pachnące, i czyste kadzidło, niech będą w równej ilości (Wj 30, 34). Księga Kapłańska zawiera przepisy składania ofiar z pokarmów i kadzidła: Kapłan weźmie pełną garść najczystszej mąki razem z oliwą i ze wszystkim kadzidłem i zamieni w dym na ołtarzu jako pamiątkę, jako ofiarę spalaną, miłą woń dla Pana (Kpł 2, 2).
Chrześcijaństwo początkowo nie stosowało kadzidła, by wyraźnie odciąć się od kultów pogańskich. Wprowadzano je stopniowo. Świadectwo z IV wieku wspomina, że używano kadzidła podczas wigilijnej Mszy Zmartwychwstania Pańskiego przed odczytaniem Ewangelii. Następnie kadzidło stosowano w rytach pogrzebowych, palono je przy bazylikach dla uhonorowania miejsca oraz przed ikonami lub relikwiami świętych. W VIII wieku używano kadzidła w orszakach papieskich i w procesji z Ewangeliarzem.
Obecnie w liturgii stosuje się kadzidło podczas adoracji Najświętszego Sakramentu, a w trakcie Mszy św. okadza się także osobę kapłana, dary ofiarne oraz inne przedmioty (ołtarz, paschał).
Poszczególne elementy posiadają swoje znaczenie: rozżarzony węgiel to znak miłości i bliskości Boga (Ez 1, 13), przyjemny zapach oznacza modlitwę (Rdz 8, 21), a dym – Bożą obecność (Iz 6, 4). Kadzidło wyraża wspaniałość Boga i należną Mu cześć, jednocześnie, jako produkt działania człowieka, jest wyrazem jego oddania się Bogu, gdyż tak samo jak żywica, mamy się „spalać” dla Boga i bliźniego. Dym kadzidła, unoszący się w górę, to także symbol wznoszących się modlitw do Boga: Niech moja modlitwa będzie stale przed Tobą jak kadzidło; wzniesienie rąk moich – jak ofiara wieczorna (Ps 141, 2). Kadzidło jest symbolem modlitwy prostej, bezinteresownej, która nie myśli o żadnej korzyści, jak tylko Boża chwała i dziękczynienie. Apokalipsa św. Jana, próbując pokazać liturgię niebiańską, wskazuje na kadzidło jako jeden z jej elementów: A kiedy wziął księgę, czworo Zwierząt i dwudziestu czterech Starców upadło przed Barankiem, każdy, mając harfę i złote czasze pełne kadzideł, którymi są modlitwy świętych (Ap 5, 8). Natomiast św. Paweł w swoich listach łączy symbolikę kadzidła z działalnością apostolską wierzących, którzy głosząc Dobrą Nowinę, mają roznosić po wszystkich miejscach woń Jego poznania (2 Kor 2, 14).
